Ngay sau sự kiện ngày 10 tháng 7 năm 1810, "El Grito de Independencia", Urdaneta quyết định gia nhập quân đội cách mạng. Ông được ghi là trung úy của tiểu đoàn "Những người yêu nước của Cundinamarca".

Sau khi thành lập Junta de Caracas, Urdaneta gia nhập quân đội trong cuộc đấu tranh chống lại quân chủ. Sau nhiều năm phục vụ cho sự nghiệp yêu nước, ông trở thành một trong những cộng tác viên gần nhất của Simón Bolívar và được thăng cấp tướng quân đội cộng hòa vào năm 1821.